L’Agility nasce nel 1978 al Crufts Dog di Londra quando nella pausa della più grande manifestazione cinofila del mondo, si pensò ad una piccola dimostrazione su un percorso ad ostacoli. L’idea, che si dimostrò geniale, fù talmente apprezzata dal pubblico che l’organizzazione decise di ripeterla ogni anno: nasceva una nuova disciplina cinofila sportiva con le prime gare ufficiali. L'Agility diventa da allora lo sport cinofilo più seguito e praticato in tutta la Gran Bretagna. 

I primi paesi del Continente ad attivarsi, ed oggi all’avanguardia, sono stati quelli del Nord Europa come Francia, Germania, Belgio, Finlandia e Danimarca, hanno poi seguito la Svizzera, l'Italia e la Spagna. 

In Italia l'Agility approda solo nel 1988; i primi stage vengono organizzati nel 1989 a Torino dal GARU. Anche in Italia tale disciplina suscita interesse tale che nel Gennaio del 1990 l'ENCI pubblica un primo abbozzo di regolamento, per poi adeguarsi a quello internazionale della FCI (Federazione Cinologica Internazionale) un anno dopo.

Nel 1990 si effettuano in Italia le prime gare nazionali e la prima apparizione in campo internazionale. Dal 1991 cominciano a diffondersi i Club di Agility, le gare diventano più frequenti e i concorrenti più numerosi.

Inizialmente i cani più frequentemente utilizzati nell’Agility sono stati i meticci (l’ottanta percento dei cani in circolazione sono meticci), proprio perché chi aveva un bastardino non aveva altro modo per far cinofilia (esposizioni e prove di lavoro).L’Agility è nata come unica disciplina possibile per poter dimostrare al povero bastardino di essere bravo quanto e forse più dei cani col pedigree. Il predominio dei bastardini durò solo qualche anno: dopo l’inizio col meticcio, infatti, i praticanti passarono al cane di razza che meglio si adattasse alle esigenze dell’Agility.